伺服電動缸在工業應用中的三種控制方式
伺服電動缸中的伺服電機三種控制方式包括速度控制和轉矩控制、位置控制。其中速度控制和轉矩控制都用模擬量來控制的以及位置控制是通過發脈沖來控制的。每種控制方式要根據現場應用來決定來達到運動功能。
轉矩控制是對電機的速度、位置都沒有什么特殊要求，只要控制轉矩。位置或速度控制是位置和速度有一定要求，而扭力不需要控制時，用速度或位置模式比較好。其中上位控制器有閉環控制功能，用速度控制效果會好。本身要求不是很高，基本沒有實時性的要求，則可以用位置控制模式。
下面我們來講講幾種控制模式的的特點及怎么使用的。
轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的扭力大小。
位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。
速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了。增加了整個系統的定位精度和穩定性。
PID，所謂PID就是3個閉環負反饋PID調節系統。最內的PID環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控制時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統實際也在進行轉矩的控制以達到對速度和位置的相應控制。電機轉矩與電流的關系也各不相同，需要對不同電機作具體分析。采用的控制方法也各部相同。位置環，它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據實際情況來定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定，位置控制模式下系統進行了所有3個環的運算。
本文關鍵詞：伺服電動缸,伺服電動缸控制方式
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